เมื่อวันที่ 18 ตุลาคม 2553 เอกอัครราชทูตเปี่ยมศักดิ์ มิลินทจินดา ได้เข้ายื่นพระราชสาส์นตราตั้งแต่งตั้งให้ดำรงตำแหน่งเป็นเอกอัครราชทูตวิสามัญผู้มีอำนาจเต็มประจำประเทศมองโกเลียต่อประธานาธิบดีซักเคีย แอลแบลดอร์จ โดยมีถิ่นพำนักที่ประเทศจีน ในโอกาสดังกล่าวเอกอัครราชทูตเปี่ยมศักดิ์ฯ ได้มีโอกาสสนทนากับประธานาธิบดีแอลแบลดอร์จ และได้อัญเชิญความปรารถนาดีจากพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวมายังประธานาธิบดีแอลแบลดอร์จ และประธานาธิบดีแอลแบลดอร์จก็ได้ฝากความปรารถนาดีผ่านเอกอัครราชทูตเปี่ยมศักดิ์ฯ ถวายแด่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและพระบรมวงศานุวงศ์ไทยทุกพระองค์ นอกจากนี้ ในโอกาสที่ได้เดินทางไปเยือนมองโกเลียดังกล่าว เอกอัครราชทูตเปี่ยมศักดิ์ฯ ได้พบหารือข้อราชการกับนายกอมโบจาฟ ซันดานซาตาร์ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศ และการค้า และนายยองดอน อ๊อต-กอนบายาร์ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงศึกษาธิการ วัฒนธรรม และวิทยาศาสตร์ รวมทั้งยังได้เดินทางไปเยี่ยมโรงเรียนมัธยมอัลตันบูลัก ซึ่งเป็นโรงเรียนที่สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารีได้พระราชทานโครงการอาหารกลางวันแก่เด็กนักเรียนอีกด้วย
